1.   自动驾驶仪的规格
2.   自动驾驶仪的特性
3.   导航和任务控制系统
4.   飞行和增稳控制系统
5.   飞行控制模式
6.   地面控制站
7.   起飞和着陆
8.   电动飞机控制功能
9.   模数记录器
10. 安装和附件

●  主板全重： 45 克
●  外形尺寸： 140×48×25 毫米
●  主板功耗： 6.0 VDC 120 毫安
●  最大速度： 1275 公里/小时
●  最大高度： 5000 米
●  破坏过载： 100 G
●  工作温度： -20 至 +85 摄氏度
●  环境湿度： 95%（非凝结）
 

     ●  8 路 PID 飞行控制通道和一路 PID 航线跟踪通道
     ●  副翼、升降舵、油门、方向舵和襟翼五个操纵舵面 
     ●  全电子调谐传感器：俯仰陀螺、滚转陀螺、偏航陀螺、两轴加速度计、空速传感 器、气压高度计和主、备电源监视器
     ●  三个微处理机（CPU）和 GPS 卫星定位接收机
     ●  24 个航路点、经纬度和极坐标两种设置方式、可储存 6 条 8 航路点自定义制式航线
     ●  3 个任务舵机通道、3 个 TTL 数字控制输出信号
     ●  RC、RC_RF、RPV_RC、RPV_RF 和 UAV 五种飞行控制模式、六个飞行状态
     ●  V 尾、升降副翼和襟副翼交联、舵机换向
     ●  多机制可选组合飞行控制方案 
     ●  电动飞机控制功能 
     ●  16 个飞行数据和 15 个导航数据记录
     ●  二路 8 位A / D 模拟数据记录通道、8K 缓存
     ●  一个GCS 地面站链路端口（TTL 电平、二进制格式）
     ●  两个RS-232 链路端口（ASCII 文本格式）
     ●  自动起降功能 
     ●  多故障保护功能 
     ●  公制度量单位
 

         AP50 自动驾驶仪的两个主要功能是：飞行和增稳控制、导航和任务控制。飞行和增稳控制，采用数字PID 控制运算方式，通过六个自定义飞行状态的被控量参数设置表（变参控制）来控制各飞行舵面。导航和任务控制，用于任务航线编制和任务（事件）作业 。
 

        可以设置24个航路点的经纬度坐标、航路点序号、航段飞行速度、航段飞行高度、航路点半径等参数。驾驶仪将根据这些设置确定的任务航线，通过GPS卫星定位接收机获取飞机当前位置信息，经CPU运算后通过飞行控制系统，控制飞机按航路点序号以设定的速度和高度顺序飞行。在每个航路点上，可以根据任务要求设置事件指令，飞机在抵达装有事件指令的航路点后，将执行任务作业。任务作业包括：
 

AP50 驾驶仪的导航和任务系统，在同一个航路点上可以安装多个事件指令，飞机抵达后将同时执行多个任务。
AP50 驾驶仪的环绕目标制式航线，可以根据任务需要自定义样式、尺寸、位移和循环飞行时间。
3 个任务舵机和 3 个 TTL  数字信号，由任务事件列表控制在目标航点执行。
飞机离开起飞点后，RC 遥控接收机可以设为关闭，飞机返回时设为接通，这样在执行任务期间就可以使飞机免受外界信号的干扰。
 

        集成在驾驶仪上的俯仰陀螺、滚转陀螺、偏航陀螺、两轴加速度计、空速传感器和气压高度计，以及GPS速度和高度可以获取飞机的飞行信息，这些参数经CPU运算后再通过PID控制回路控制各飞行舵面，实现飞行和增稳控制。AP50 驾驶仪采用了多个串级PID控制回路，可以根据不同的使用要求灵活组成多种控制方案。各通道控制功能如下：
 

●  副翼PID通道控制： 滚转角、滚转增稳
●  升降舵PID通道控制： 俯仰增稳、俯仰角、飞行速度、飞行高度
●  油门PID通道控制： 飞行高度、飞行速度
●  方向舵PID通道控制： 转弯速率、偏航增稳
●  航向PID通道控制： 转弯速率、滚转角
●  俯仰PID通道控制： 俯仰角、飞行速度、飞行高度
 

AP50 自动驾驶仪，具有控制各种安定性能极差的固定翼飞机功能，使用GPS 速度参照系，最大速度包线可达 1275 公里 / 小时。
AP50 驾驶仪 PID 参数设置表的作用是：根据飞机的飞行速度包线，将 PID 设置参数划分为六个独立的飞行状态变量，实现不同飞行速度下（起飞、初始爬升、低速、巡航、高速和着陆）的精确变参数控制，从而使飞机在整个飞行包线范围内的飞行响应始终是稳定的。
AP50 驾驶仪具有 V 尾、升降副翼和襟副翼交联、副翼--方向舵主从联动、以及舵机换向等诸多功能。
 

        AP50 可以与各种便宜的、商品化的 PPM 或 PCM 五通道以上的 RC 接收机配合使用，在各种控制模式下，都可以控制 5 个飞行舵机（副翼、升降舵、油门、方向舵和襟翼）。
 

    ●  PIC 控制模式：
        使用RC 遥控发射机操纵所有舵机控制飞机飞行，AP50 不参与正常的飞行控制，仅在RC 设备故障、受干扰和系统低电告警时执
        行自动着陆保护。 

    ●  RPV_RC 控制模式：
        使用 RC 发射机方向舵摇杆，控制飞机的航向操纵，飞行和增稳控制由 AP50 执行。
        使用 RC 发射机升降舵摇杆，控制飞机的设定飞行速度，飞行和增稳控制由 AP50 执行。
        使用 RC 发射机油门摇杆，控制飞机的设定飞行高度 ，飞行和增稳控制由 AP50 执行。

    ●  UAV 控制模式：
        所有的飞行、导航和任务控制，均由 AP50 根据飞行前编制的程序执行。

    ●  RPV_RF 控制模式：
        使用地面站软件，通过无线数传链路对所有飞行和导航设置进行实时控制。
 

        RC 发射机的第五开关通道，用于 RC、RPV_RC 和 UAV  控制模式的切换。当关闭 RC 发射机时，也进入 UAV 控制模式，RPV_RF 控制模式需通过地面站实现。
 

        AP50 驾驶仪中已内置了一个完整的地面站界面，通过运行 Windows 的超级终端程序，就可以与任何 PC 机实现连通。这个地面站界面支持 RS-232 有线或无线链接，飞行时数据连续下传。在 RPV_RC 控制模式下，可以通过上行链路对飞机的导航设置进行实时修改。
        AP50 驾驶仪还有一个专用的TTL 异步串口，这个地面站专用串口可以与使用者自行开发的地面站进行通信，还可以通过这个串口控制所有舵机，命令代码文本格式。
 

        起飞和着陆是两个完全独立的控制过程，可以通过调整系统设置菜单中的参数设置，获得希望的控制效果。 AP50 驾驶仪在自动起飞的过程中，不执行导航控制，只需将飞机对着逆风方向即可，飞行和增稳控制将始终起作用。飞机的初始速度达到设定的离地速度后，将自动保持设定的爬升速度进入爬升；飞机爬升至设定的结束高度后，转入正常飞行状态，导航系统自动引导飞机加入航线飞行。起飞方式支持常规的滑跑、手掷，以及弹射、投放和火箭助推等。
飞机发生以下情况时，驾驶仪将自动进入着陆保护：
 

●  导航和任务控制系统发出着陆指令
●  驾驶仪电源低电告警
●  飞行高度低于设定的临界保护高度
●  正常的 RC 遥控受到干扰
 

        飞机进入着陆状态后，关闭发动机或使发动机保持怠速，然后自动维持设定的最小速度滑降着陆。AP50 驾驶仪可以为正常的着陆编制一个专门的着陆航线。也可以为任务舵机设置一个事件指令，在关闭发动机的同时，打开回收伞降落。
 

        AP50 驾驶仪装有传感器的一端指向机头方向安装，GPS 天线应安装在机身顶部；空速管探头用软管与 AP50 的空速传感器连通；RC接收机使用随机提供的专用电缆与 AP50 连接；其它线束可使用专门的连接器分别与舵机和电源等设备连接。